谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，精度高、承载力强，比普通减速器使用的材料要少一半左右，体积及重量至少减少约三分之一，结构简单、体积小、重量轻，传动比范围大同时啮合的齿数多，承载力大，谐波齿轮传动同时啮合齿数多，受载能力要---超过其它传动。

谐波齿轮减速器运动精度高、平稳、无冲击、噪声小，齿侧间隙可以调整，传动效率好，同轴性好，可实现向密闭空间传递运动及动力，可实现高增速运动，方便的实现差速传动，谐波减速器除在一些机械设备上使用，也应用到机器人身上，动力上提升了机器人性能，降低了声噪，改变了机器人的整体属性。

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蜗轮蜗杆减速机也能满足现代工业装备需求大扭矩、大速比、低噪音、高稳定的传动控制装置，但因造工简单，用料普通，以致其在使用过程中常常出现各项问题及故障，如减速机---、漏油、蜗轮磨损、轴承(蜗杆处)损坏、传动比小、斜齿轮磨损、传动效率低等不足之处。

行星减速器内部齿轮采用20crmnti渗碳淬火和磨齿，具有体积小、重量轻，承载能力高，使用---、运转平稳，噪声低、输出扭矩大，速比大、性能安全的特点，---功率分流、多齿啮合独用的特性，行星系列减速机分类：有prl,prf,pvf,pm,pr,sce,scf,pls,vr，各个分类下的减速机又有各个型号，整个减速器行业通用的型号有40,60,80,90,120,140,160,180。

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蜗杆齿轮减速器通常将蜗杆传动作为高速级，因为高速时蜗杆的传动效率较高，它适用的传动比范围为50—130，由于单级齿轮减速器的传动比不超过10，当总传动比要求超过此值时，应采用二级或多级减速器，此时就应考虑各级传动比的合理分配问题，否则影响到减速器外形尺寸的大小、承载能力能否充分发挥等。

单级直齿圆柱齿轮减速器的结构，它主要由齿轮(或蜗杆)、轴、轴承、箱体等组成，箱体必须有足够的刚度，为---箱体的刚度及散热，常在箱体外壁上制有加强肋，为方便减速器的制造、装配及使用，还在减速器上设置一系列附件，如检查孔、透气孔、油标尺或油面指示器、吊钩及起盖螺钉等。

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