现在老练并标准化的减速器有:圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、rv减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器,工业机器人常用rv减速器或谐波减速器。
相比于谐波减速器,精密行星减速机厂商,rv减速器具有更高的刚度和反转精度,因此在关节型机器人中,一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的方位,进口精密行星减速机,而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部,行星减速器一般用在直角坐标机器人上。
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单级圆柱齿轮减速器转齿可做成直齿、斜齿和人字齿,直齿用于速度较低( ν≤8m/s)载荷较轻的转动,斜齿轮用于速度较高的传动,人字齿轮用于载荷较重的传动中,箱体通常用铸铁做成,单件或小批出产有时选用焊接结构,轴承一般选用滚动轴承,重载或---高速时选用滑动轴承,精密行星减速机采购,其他型式的减速器与此类同。
分流式两级圆柱齿轮减速器结构复杂,但由于齿轮相对于轴承对称布置,与展开式相比载荷沿齿宽分布均匀,轴承受载较均匀,中间轴危险截面上的转矩只相当于轴所传递转矩的一半,适用于变载荷的场合,高速级一般用斜齿,低速级可用直齿或人字齿。
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谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成,谐波齿轮减速器是齿轮减速机中的一种新型传动结构,精密行星减速机制造厂家,它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波,引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。
这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别,在啮合理论、集合计算和结构设计方---有特殊性,谐波齿轮减速器具有、高承载力等优点,和普通减速器相比,由于使用的材料要少50%,其体积及重量至少减少1/3。
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